堆取料機空間防撞係統（tǒng）難題的解（jiě）釋

       在堆取料（liào）機作業（yè）過程中，經常需要在（zài）一個堆場使用多個（gè）堆取（qǔ）料機進行作業。 避免空間碰撞事故。 倉庫裏可能有多個堆取料機，沿著行走軌道行走，行走時，多個堆取料機的大臂之間可能會發生碰撞。

　　 目前，還沒有有效的方法（fǎ）來預先預測堆料機之間是否會發生碰撞，堆取料機的空間防撞是堆取料機作業過程中的一個難題。具體而言，現有的防碰（pèng）撞方法（fǎ）需要結合堆取料機的行走數據，而現有方法（fǎ）獲取的堆取料機的行走數據往往不準確，由於堆取料機行走距（jù）離很長，都超過1500 m，並且（qiě）用於獲取堆取料機行走數據的行走編碼器安裝在行走輪上（shàng），堆取料機（jī）行走（zǒu）軌跡和堆取料機行走輪之間的摩擦不均勻，一旦堆取料機行走輪打滑，行走數（shù）據（jù）就會出現不準確，並且累積誤差會隨著（zhe）時間的推移而變得越來越大。其次，大臂空間位（wèi）置（zhì）的（de）計算過程非常複雜，計算（suàn）過程需要結合行走、俯仰和轉彎三個（gè）編碼器的數（shù）值進行空間建模，這三個編碼器都有不同程度的（de）誤差，導致累積誤（wù）差，因此大臂空間坐標的精度不高（gāo）。另一種現有的防碰撞方法是判斷兩個堆取料機是否（fǒu）在同一個堆中（zhōng），如果（guǒ）兩個（gè）堆取料機不在同一個堆中，它（tā）們可以正（zhèng）常（cháng）工作。當兩個堆（duī）取料機進（jìn）入堆場進行操作（zuò）時，它（tā）們會鎖（suǒ）定兩個堆取料機，從而無法工作，從而避免堆取料（liào）機之間的（de）碰撞，這嚴重影（yǐng）響堆取料機的同（tóng）一堆場操作。

　　 由（yóu）於上述原因，現（xiàn）有的防（fáng）碰撞方法不能有效避（bì）免堆取料機的空間防碰撞問題，這使得兩台（tái）堆取（qǔ）料機不可能同時在同一個堆場安全工作，嚴（yán）重影響了效率。因此，目前的人工監測方法（fǎ）通常用於（yú）避（bì）免空間碰撞事故。堆取料機空間防撞係統包括大臂位置反饋係統、空間數據計算係統和空間防撞控製係統。